Pierwsze gry przypominające tenis znane są z czasu starożytnych. Na historycznych reliefach widoczni są niewiasty w tunikach i mężczyźni w chitonach podbijający piłeczkę. W Rzymie uprawiano „trigon” – zawodnicy ciężkimi pałkami odbijali piłki wypełnione ziarnami figi, zaś w łaźniach znajdowały się specjalne miejsca do gry w piłkę. Homer zaś w „Odesyi” opisał Nauzykaę odbijającą piłkę.
We Włoszech w połowie XVI wieku znana była gra w „pallone” o systemie liczenia punktów podobnym do tenisa. Najazdy Saracenów w VII wieku przyniosły do Francji zabawę polegają na odbijaniu piłki ręką. Inną średniowieczną uprawianą przez mnichów grą w europejskich klasztorach było uderzanie piłki dłonią. Gry te stanowiły zaczątek do powstania protoplasty tenisa – jeu de paume (pol. gra dłonią). Grę tę zaczęto określać mianem prawdziwego lub królewskiego tenisa. Wkrótce potem wprowadzono do użytku skórzane rękawice, te natomiast zastąpiły w XVI w. prototypy pierwszych rakiet, najpierw w postaci pokrytej pergaminem łopatki, a następnie drewnianej paletki. Pierwsze piłki do tenisa były wykonane z drewna. Z czasem ustąpiły one pola lepiej odbijającym się skórzanym piłkom wypełnionym celulozą. Gra szybko zyskiwała na popularności zwłaszcza we Francji, gdzie spopularyzowali ją członkowie rodziny królewskiej, m.in. Ludwik XIII, Henryk II czy Karol IX, oraz w Anglii, której królowie Henryk VII oraz Henryk VIII byli zapalonymi graczami i rozkazali budować korty w całym kraju. Według legendy to właśnie Henryk VIII „wymyślił” serwis (ang. service), czyli uderzenie rozpoczynające wymianę – ponieważ król był zbyt gruby, by móc podrzucić piłkę do góry robili to za niego służący (ang. servants).